Die Anfang des 14. Jahrhunderts gegründete Stadt hieß zunächst, wie die ältere Siedlung (heute Altstadt) Jochgrim (seit 1297 bezeugt). Nach der Zerstörung im Jahre 1429 wurde die Stadt an der heutigen Stelle näher zum Schlossareal wieder aufgebaut. Der Name des Schlosses ging dann allmählich auf die Stadt über.

Die Burg Stolpen gehört heute zum Schlösserland Sachsen und ist ein beliebtes Ausflugsziel. Im Jahr besuchen heute ca. 100 000 Gäste die Burg. Neben dem Museum ist die Burg von einem umfangreichen Veranstaltungsprogramm geprägt. Auch das Burggespenst im Burgkeller ist ein tolles Erlebniss für die kleinsten Besucher.

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